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Control y generación de trayectorias de un nuevo sistema de locomoción para sillas de ruedas con capacidad para subir y bajar escaleras

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dc.contributor.author Morales Herrera, Rafael
dc.date.accessioned 2010-10-28T10:53:05Z
dc.date.available 2010-10-28T10:53:05Z
dc.date.issued 2006
dc.identifier.isbn 9788484275091
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10578/964
dc.description Tesis en español es_ES
dc.description.abstract La tesis presentada muestra un original avance en la tecnología existente para la auto locomoción de personas con alto grado de minusvalía permitiendo la superación de barreras arquitectónicas. Como principales aportaciones de esta tesis se han de resaltar las siguientes: En primer lugar, se ha realizado una correcta metodología de trabajo a la hora de realizar el diseño. Implantación y verificación tanto del sistema sensorial como de la unidad de control del prototipo desarrollado. En segundo lugar, se ha desarrollado un modelo cinemática, un modelo de calibración y un generador de trayectorias basado en representación compleja que hace uso de los grados de libertad adicionales del prototipo con la finalidad de conseguir un mayor confort para el pasajero. Finalmente, se ha desarrollado un algoritmo de control basado en modos deslizantes y en la información obtenida por el sistema sensorial del prototipo con la finalidad de conseguir una mejor adaptación dinámica al entorno. es_ES
dc.format text/plain en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Ediciones de la Universidad de Castilla-La Mancha es_ES
dc.relation.ispartofseries Tesis doctorales;231
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess en_US
dc.subject trayectoria es_ES
dc.subject locomoción es_ES
dc.subject sillas de ruedas es_ES
dc.subject escaleras es_ES
dc.title Control y generación de trayectorias de un nuevo sistema de locomoción para sillas de ruedas con capacidad para subir y bajar escaleras es_ES
dc.type info:eu-repo/semantics/doctoralThesis en_US


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